Una propuesta metodológica para la resolución del problema dinámico de un robot manipulador en base a la formulación Lagrangiana. Una visión sustentada en el teorema de los trabajos virtuales

Resumen

El núcleo del problema que se analiza en el presente artículo de investigación se focaliza en el análisis dinámico de un robot manipulador con carga exterior en su extremo. En este sentido, la propuesta metodológica que se utiliza en términos de la introducción de fuerzas no conservativas (no derivadas de un potencial), se concentra en el uso de la expresión más extendida de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. El concepto de fuerza generalizada asociado al de trabajo virtual son sustanciales para la obtención de las ecuaciones de movimiento. En este contexto, se obtienen distintos resultados en base al modelo dinámico obtenido; tales como custodiar valores de la fuerza aplicada en el efector terminal para diferentes trayectorias articulares, así como también analizar la respuesta temporal de los pares de torsión en las articulaciones del robot manipulador. Los resultados obtenidos en el presente trabajo constituyen referencias vitales en el análisis del control de posición y de la estabilidad asintótica global para el diseño del sistema de control.