Posicionamiento robótico colaborativo en la Fabricación Inteligente - Sánchez-Calleja, Iván; Ferrero-Guillén, Rubén; Martínez-Gutiérrez, Alberto; Díez-González, Javier; Pérez, Hilde (Anales de Ingeniería Mecánica, 2025)
La Fabricación Inteligente supone un avance significativo en el paradigma industrial actual, dotándolo de mayor flexibilidad, calidad, personalización y eficiencia a la cadena de valor y de una alta interoperabilidad entre todos los agentes del proceso. En este contexto, la integración de la robótica colaborativa y los Robots Móviles Autónomos dentro de un marco de integración común es fundamental para diseñar entornos colaborativos, siendo un factor determinante la ubicación relativa entre los dispositivos. Al no disponer de un marco de posicionamiento efectivo entre los equipos, no se puede garantizar la continuidad ni la calidad de los procesos productivos, pues estos equipos no contemplan ni la situación de otros activos ni la de los productos, induciendo a limitaciones e ineficiencias operativas. A su vez, los errores de navegación de cada dispositivo son de diferente magnitud, los cuales deben ser formalizados, cuantificados y compensados bajo una perspectiva de interacción entre equipos. Sin embargo, a pesar de disponer de metodologías de alta exactitud en la literatura, en la práctica las condiciones de medida pueden afectar a su implementación, generando errores inadmisibles frente a procesos de baja tolerancia dimensional. Así pues, en este artículo se propondrá la implementación de un nuevo marco de integración que aborde los errores de posicionamiento para la realización de operaciones autónomas de bajas tolerancias dimensionales. Para ello, se realizará un estudio de los distintos errores de posicionamiento y se diseñará una nueva metodología para su compensación basada en la definición de puntos ficticios. Además, a través de un caso de estudio práctico de montaje de piezas de baja tolerancia dimensional se evaluarán las capacidades de la metodología frente a otras técnicas del campo de la robótica colaborativa de precisión para conocer su eficiencia.